Tên gọi Hạ Long đã thay đổi qua nhiều thời kỳ lịch sử, thời Bắc thuộc khu vực này được gọi là Lục Châu, Lục Hải. Các thời Lý, Trần, Lê vịnh mang các tên Hoa Phong, Hải Đông, An Bang, Vân Đồn, Ngọc Sơn hay Lục Thủy. Tên Hạ Long (rồng đáp xuống) mới xuất hiện trong một số thư tịch và các bản đồ hàng hải[17] của Pháp từ cuối thế kỷ XIX.

Trên tờ Tin tức Hải Phòng xuất bản bằng tiếng Pháp có bài viết về sự xuất hiện của sinh vật giống rồng trên khu vực là vịnh Hạ Long ngày nay với nhan đề Rồng xuất hiện trên vịnh Hạ Long, khi viên thiếu úy người Pháp Legderin, thuyền trưởng tàu Avalence cùng các thủy thủ bắt gặp một đôi rắn biển khổng lồ ba lần (vào các năm 1898, 1900 và 1902).[18] Có lẽ người châu Âu đã liên tưởng con vật này giống như con rồng châu Á, loài vật huyền thoại được tôn sùng trong văn hóa Việt Nam nói riêng và văn hóa các nước đồng văn châu Á nói chung. Bên cạnh những truyền thuyết của Việt Nam về Rồng Mẹ và Rồng Con đáp xuống khu vực vịnh đảo vùng Đông Bắc này, sự xuất hiện con vật lạ hiện hữu như rồng trong thực tại, có thể đã trở thành các lý do khiến vùng biển đảo Quảng Ninh được người Pháp gọi bằng cái tên vịnh Hạ Long từ đó và phổ biến đến ngày nay.[19][20][21]